瑜伽起源印度北部的喜馬拉雅山麓地帶，古印度瑜伽修行者在大自然中修煉身心時，無意中發現各種動物與植物天生具有治療、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病時能不經任何治療而自然痊愈。
於是古印度瑜伽修行者根據動物的姿勢觀察、模仿並親自體驗，創立出一系列有益身心的鍛煉系統，也就是體位法，這些姿勢歷經了五千多年的錘煉。
瑜伽在歷史上的發展可以分為以下幾個時期：
1、VEDIC瑜伽的教義源自《RIG VEDA》。
《RIG VEDA》是梵文，RIG的意思是贊美，VEDA的意思是知識。
所以《RIG VEDA》是一本贊頌的歌集，贊美至高無上的知識和能量。
2、前經典瑜伽歷時2000年，這個時期，人們主要修習JNANA瑜伽《智瑜伽》和實踐瑜伽。
在《薄迦梵歌》這本書中，對實踐瑜伽做了更深層次的描述。
3、經典瑜伽也就是王瑜伽，是由瑜伽大師帕坦伽利創造的一種瑜伽修習方法，後又編成瑜伽經典書籍《瑜伽經》。
4、後經典瑜伽指的是王瑜伽之後的其他瑜伽修習方法。
王瑜伽興起之後的幾個世紀，瑜伽的外延發生了改變，新一代的瑜伽師創造了使身體充滿活力、健康長壽的瑜伽體系，如哈達瑜伽。