瑜伽術原產於古印度。
它最初本是古代婆羅門教《印度教的前身》為了實現解脫而采用的一種修持方式，後來這種方式也被佛教和耆那教所吸納，故成為印度宗教特有的產物。
『瑜伽』一詞，來自於印度古代梵文，是梵文『yoga』的音譯。
此詞最早出現在公元前1500年的婆羅門教經典——《梨俱吠陀》中。
在《梨俱吠陀》中，『瑜伽』的意思是指『軛』或『伽』(牛、馬拉車時架在脖子上的器具)，具有用軛或伽把『馬與車連結在一起』的含義。
後來，它的詞義逐漸擴大，引申出兩種事物相互『連接』、『結合』、『合一』、『化一』等義。
最早把『瑜伽』一詞與宗教的解脫思想聯系在一起的，是婆羅門教。
婆羅門教把每個人的靈魂稱之為『自我』，把宇宙的最高本體稱為『梵』或『大我』，他們認為只要使兩者結合在一起，就可實現人的解脫，而使兩者結合的手段就是『瑜伽』。
婆羅門教的經典《薄伽梵歌》對此做了明確的解釋：『瑜伽就是促使個人靈魂(小我)與宇宙靈魂(梵或大我)結合化一的手段』。
因此，『瑜伽』就成為婆羅門教的專有名詞，特指使個人靈魂與梵或神相互結合的手段，即實現解脫的一種修行方式。
『瑜伽』的思想和實踐在印度源遠流長，最早可追溯到公元前3000年前的印度河文明。
據考古發現，當時居住在印度河流域的達羅毗荼人就已開始從事瑜伽實踐活動。
在摩亨佐達羅和哈拉帕的考古遺址上，曾出土一些石雕和印章，這些石雕和印章就刻有人進行瑜伽冥思和各種瑜伽坐法的圖案。
這說明，大約在5000年之前印度的先民就已有瑜伽活動了。
為什麼在印度會產生瑜伽呢？
有人分析，這跟印度的自然環境有關。
因為在印度那種高溫炎熱的氣候下，人們在森林裡通過瑜伽靜心冥思、修心養性，對抵禦酷暑濕熱是絕對有益的。
正如中國人所說的『心靜自然涼』，這種方法深受印度古人喜愛是不難理解的。
大約在公元前2000年，原來居住在高加索和南歐草原一帶的雅利安人開始南下，途徑伊朗和阿富汗，侵入印度河流域並征服當地民族達羅毗荼人。
雅利安人原是遊牧民族，侵占印度河流域後定居下來，他們一方面學習農耕知識，另一方面也大量吸收了達羅毗荼人的文化。
其中，他們把達羅毗荼人的瑜伽活動也吸收過來，作為實現自己宗教信仰的一種補充。
公元前1500年左右，雅利安人信仰的婆羅門教已經形成，當時出現的《梨俱吠陀》就是婆羅門教產生的標志。
有關瑜伽的最早文字記載，已出現在《梨俱吠陀》中。
《梨俱吠陀》雖然是一部贊美神靈的詩歌集，但其中有一首詩，專門描述了人通過瑜伽所獲得的神奇智慧和力量。
公元前7世紀以後，婆羅門教又湧現出一批探討宇宙起源、人的本質、人與世界關系的哲學經典，統稱奧義書。
在奧義書中，婆羅門教的先哲們進一步發展瑜伽思想，並對瑜伽實踐作了具體闡述。
例如，《石氏奧義書》把瑜伽解釋為『統制心和各種器官的活動』。
《白驢奧義書》論述了瑜伽的各種行法，如身體的姿勢、呼吸的調整、修習的場所和目的等。
《慈氏奧義書》對瑜伽行法作了系統的分類，形成最初的『六支行法』。
這六支行包括調息、制感、靜慮、執持、觀慧和三昧。
此時，關於瑜伽的學說基本成形，它已成為婆羅門教的主要修持方式，其特點是通過對身體、感官和心思的控制，達到人與神、個人靈魂與宇宙本體相結合的神秘境界。
公元前4世紀以後，進入史詩《摩訶婆羅多》和《羅摩衍那》的時代，瑜伽已在印度民間廣為流行。
《摩訶婆羅多》記載了許多有關瑜伽的內容，無論對身體修煉，還是對精神控制，都有生動的敘述。
在這個時期，瑜伽的形式也有新的發展，出現了各種類型的瑜伽術。
在《薄伽梵歌》中曾提到三種瑜伽:『智瑜伽』、『業瑜伽』和『信瑜伽』，此後又產生了『王瑜伽』。
大約在公元前2世紀，瑜伽學說已經形成一個獨立的哲學流派，名為『瑜伽派』，並且成為婆羅門教六大正統哲學流派之一。
瑜伽派的創始人為波顛阇利 (Patajali)，他所著的《瑜伽經》《Yoga-stra》是該派的主要經典。
《瑜伽經》對以前的瑜伽方法和實踐進行了系統的歸納和總結，並把它進一步理論化。
這樣，瑜伽學說就上升為一個既有完整理論，又有實踐知識的系統哲學體系。
4世紀以後，古代婆羅門教經過改革，出現了全新的面貌，人們把此後的婆羅門教稱為『新婆羅門教』。
我們今天所說的『印度教』，就是指這種『新婆羅門教』。
在印度教的時代，瑜伽被各種教派廣泛采納，並出現了不少新的種類，其中最突出的就是12世紀出現的『訶特瑜伽』 (Hathayoga)。
『訶特瑜伽』，意譯為『力量瑜伽』。
此種瑜伽的創始人為古羅俱商那特，著有《訶特瑜伽》和《護牛頌》等書。
訶特瑜伽有幾十種功法，測重於調息、坐法和身體其他部位的訓練。
因此，它後來演化為一種體育鍛煉的方式或保健體操，現在在歐美和中國流行的主要是這種瑜伽的現代版。