瑜伽是帕坦伽利PATANJALI發明。
公元前2500—3000年，印度修行者在原始森林從動物身上參悟瑜伽的修持方法，主要以密傳的方式，歷1000年的演變，以靜坐、冥想及苦行的形式出現。
印度河文明時期，印度次大陸有一群原住民在大地四處遊蕩，萬物給無限靈感，舉行嚴肅的儀式，祭祀神靈，以此叩問生命的真相，對性力的崇拜，特異功能、長生是密教瑜伽的特征。
擴展資料：
注意事項：
1、練習頻率：每個星期保證鍛煉3~4次，至少也要保證3次，有條件最好每天固定時間練習。
可以選擇清晨，中午或是晚上，最好飯後2－4小時空腹練習。
2、練習地點： 練習場地不宜太硬或太軟，瑜伽是最不受場地限制的活動之一，無論在家中客廳、臥室、陽臺，或公司辦公室均可，因此即使是在旅行中也可以自在練習。
3、由於瑜伽動作涉及到許多柔軟動作，練習時難免有擠壓肢體、肌肉的狀況，所以應避免在堅硬的地板或太軟的彈簧床上練習，否則容易造成擦傷或因失去重心而受傷。
如果做瑜伽，最好是在地毯上進行，若家中沒有地毯，可在地板上鋪塊瑜伽墊、毛毯或大毛巾，即可練習。