瑜伽《yoga，又譯瑜伽》，原為梵文的YUJ，意思就是一種稱為『軛』的工具，用於駕馭牛馬。
由此字根延伸出瑜伽的意義是連結、結合、控制、穩定、和諧、統一、平衡等。
瑜伽源於古印度文化，是古印度六大哲學派別中的一系，探尋梵我一如的道理與方法。
而現代人所稱的瑜伽則是主要是一系列的修身養心方法，包括調身的體位法、調息的呼吸法、調心的冥想法等，以達至身心的合一。
起源
瑜伽已有數千年的歷史，Yoga在梵文的意思是合一、相應，唯一的經典是根源自公元前1千年的著名瑜伽行者(YOGI)帕壇伽利(音譯)所著的《瑜伽經》《瑜伽的重要理論著作》。
嚴格來說，瑜伽是一種身心鍛鏈的統稱，好比中國講返本歸源、導引等等，瑜伽在印度也是一個身心修練的通泛名詞。
有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜伽士《Yogi,女性為Yogini》。
古印度的宗教哲學派別林立，不過有兩本著作被大多數印度人尊為經典，一是『奧義書』，二為『博伽梵歌』，古印度婆羅門教提倡『梵我一如』理論，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖師同時也是印度教祖師商卡拉的影響，這兩本書也被往後大多數的瑜伽士奉為經典。
瑜伽術本是一種身心修持術，與宗教無關，也可以說古印度任何宗教都采用。
它的最高目的是實現人的一切可能，從精神《小我》與自然《梵，大我，最高意識》的合一《即『梵我一如』》，一直到成佛成仙，或者其他教派所說的最高目的，瑜伽術都是被認可的途徑之一。
印度古語有雲：世上有兩種超越太陽軌道《獲得永恒》的方式：1.在瑜伽中離棄世間；2.在戰場上委棄身體。
這其實與中國傳統價值觀有所契合，例如道教的『功德成神』說，與儒家的『忠烈祠』信仰。
瑜伽分類
瑜伽五大類
身，哈達瑜伽。
心，勝王瑜伽。
知，智慧瑜伽。
情，虔信瑜伽。
意，行動瑜伽。
哈達瑜伽
Hatha Yoga，哈塔瑜伽。
以極度的呼吸與身體鍛鏈為主的教派，古老的哈達瑜伽士的特征是穿耳環、禁欲，實行斷食、閉氣、長時間單腳站立或舉手等苦行，另外睡釘床、吞紗佈清洗食道以及進行膀胱肛門清洗等等也是哈達瑜伽士常作的鍛鏈。
古老哈達瑜伽士追求人體極度的表現，有時會進行將身體縮擠在小箱子埋入地下數天的表演，以證明人體的潛能被開發。
1950年代，尚有香港的專欄作家在報章撰寫專欄教授如何自行透過哈達瑜伽來作自我潔凈。
現代已少有人如此進行哈達瑜伽的鍛鏈。
現代的哈達瑜伽被統括為體位法的練習，所以所有強調體位法身體鍛鏈的派別都可以歸納到哈達瑜伽裡。
勝王瑜伽
即Raja Yoga，有稱『羅瑜伽』。
勝王瑜伽以帕坦加利瑜伽經為主要經典，強調八步功法身心並行的鍛鏈，尤其著重靜坐與冥想的鍛鏈，以達到天人合一的三摩地為目標。
目前印度有些寺院團體仍以勝王瑜伽為標榜。
智慧瑜伽
Jnana Yoga，又稱『知識瑜伽』。
以理性的思維、邏輯思辯以探求真理的瑜伽。
中國的老子，莊子等可以視為智慧瑜伽修行者。
至善瑜伽
Bhakti Yoga，又稱『虔信瑜伽』。
追求超越情緒、理性純善的道之愛，以冥想、唱誦、禮拜等嚴謹的宗教生活態度以及積極行善來達成。
行動瑜伽
Karma Yoga，通過積極入世的一系列實際行動來達致功德圓滿。
聖雄甘地即行動瑜伽奉行者。
中國儒家亦可視為此類。
現代瑜伽
根據現代人的身心健康需求產生許多瑜伽種類，有的派別強調獨特的鍛鏈法，有的強調效果，有的強調對象，有的則以宗師為名。
音瑜伽
Mantra Yoga。
瑜伽的眾多修練方法之一，許多瑜伽派別都采用，各自的差別為宗教歌唱、咒語念誦、秘密咒語念誦等等。
唱誦時講求心氣合一、專註、信心，長時間的唱誦時常容易引發念者的宗教經驗，效果強烈又簡單，所以各大派別都很重視此練法。
念誦一般采用7個『種子字』，各自代表人的七輪。
密宗瑜伽
Tantra Yoga。
千年師徒的秘密傳承，著重於開發生命能量，超越凡人境界的修練。
密宗瑜伽的特色為復雜曼陀羅圖案(Yantra)、詳密的宗教儀軌、不對外公開的內容、利用性能量引出生命能量的修練法、變換物質的練法、利用屍體的修練法、太陽能修練法等等。
高溫瑜伽
Bikram Yoga。
強調在溫度高達攝氏四十度上下的教室裡練習體位法，以大量流汗為樂，偶有人因身體不佳受不了而產生嘔吐虛脫等症狀。
因為Bikram Yoga有專利問題，高溫瑜伽練法有的稱為Hot Yoga《熱瑜伽》以規避，名稱不同內容一樣，但是業者會以更好的溫濕度調控設備作區隔。
舒緩瑜伽
Restoration Yoga，以盡量放松身心為主的體位法練習，教練內容以引導身體放松舒緩為主，主要針對有失眠、高壓力問題的人。
著名的Sivananda Yoga派別近似此類。
Iyengar瑜伽
以著名的印度國寶B.K. Iyengar大師為名的瑜伽，Iyengar大師目前年高八十多歲，從事瑜伽教學數十年，是當今全世界最推崇的瑜伽祖師。
其瑜伽鍛鏈以姿勢的精準、著重練習順序、使用輔助器材等等為特色，也是目前公開介紹呼吸鍛鏈法最多的瑜伽上師。
Ashtanga瑜伽
Sri K. Pattabhi Jois創立的瑜伽教派，Pattabhi大師是Iyengar大師的師兄弟。
Ashtanga的特色是強力連續的體位法操練，強調動作與呼吸的配合，以及采用Ujayi呼吸法，Ashtanga Yoga依照困難度安排數套連續不斷的體位法順序，每套完全練完要一到二小時甚至更久，其中包含許多困難的動作，Ashatanga Yoga會讓練習者對自己的身體產生強烈的信心。
雙人瑜伽
以情侶夫妻配對練習體位法為特色的瑜伽，非派別，因為瑜伽教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
孕婦瑜伽
顧名思義，同樣因為瑜伽教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
親子瑜伽
讓父母與小孩一起進行的瑜伽體位法練習，同樣因為瑜伽教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
塑繩瑜伽
一般的瑜伽體位法練習加上繩子等器材為輔助。
塑球瑜伽
一般的瑜伽體位法練習加上或大或小的彈性球等器材為輔助。
除了以上所述，另外還有許多混合不同運動系統的瑜伽練法，如氣功瑜伽、太極瑜伽、彼拉提斯瑜伽、印度舞蹈瑜伽等等。
隨著瑜伽教練中心的增加，各種新練法隨時推陳出新。