梵名Yoga -su^tra 。
為印度六派哲學中瑜伽學派《梵Yoga 》之根本經典。
相傳此經系巴丹阇梨《梵Patan~jali 》於西元前一五○年間所編，然現存之經典則成書於西元四○○年至四五○年頃，屬婆羅奈斯梵語叢書第七十五號《Benares SanskritSeries，No.75》，共計四章一九四經。
內容包括：(一)三昧，由修習與離欲以控制量、顛倒、分別、睡眠、記憶等五心之作用，而達三昧之境地。
(二)八種實修法，即：(1)制戒《梵yama 》，持守不殺生、真實、不盜、不淫、無所有等五戒。
(2)內制《梵niyama 》，包含清凈、滿足、苦行、修學、歸依最高神等。
(3)坐法《梵a^sana 》，用以保持身體之安定、快適。
(4)調息《梵pra^n！a^ya^na 》，即調理呼吸。
(5)制感《梵pratya^ha^ra 》，遠離感官與對象。
(6)執持《梵dha^ran！a 》，將心定於一處。
(7)靜慮《梵dhya^na 》，定心之後，致力於觀念之集中。
(8)三昧《梵sama^dhi 》之境。
(三)經由實際修行，可獲得種種超人之知識、能力，如了知過去現在未來三世、他心知、隱遁身形等。
(四)由修行而脫離自性《梵prakr！ti 》，得以獨存《梵kaivalya 》，乃至完成解脫。
瑜伽的起源
五千年前，在古老的印度，高僧們為求進入心神合一的最高境界，經常僻居原始森林，靜坐冥想。
在長時間單純生活之後，高僧們從觀察生物中體悟了不少大自然法則，再從生物的生存法則，驗證到人的身上，逐步地去感應身體內部的微妙變化，於是人類懂得了和自己的身體對話，從而知道探索自己的身體，開始進行健康的維護和調理，以及對疾病創痛的醫治本能。
幾千年的鉆研歸納下來，逐步衍化出一套理論完整、確切實用的養身健身體系這就是瑜伽。
瑜伽的函義為”結合”，”平衡”，”統一”，不僅是知性的、感性的，而且要理性的去實踐”它”，瑜伽是讓我們去身體力行的運動。
考古學家曾在印度河流域發掘到一件保存完好的陶器，上面描畫著瑜伽人物做冥想時的形態，這件陶器距今至少已有五千年的歷史了，可見瑜伽的歷史可以追溯到更久遠的年代。
再簡單一點來說，瑜伽是生理上的動態運動及心靈上的練習，也是應用在每天的生活哲學。
瑜伽的最終目標就是能控制自己，能駕禦肉身感官，以及能馴服似乎永無休止的內心。
感官的集中點就是心意，能夠駕禦心意，即代表能夠駕禦感官；通過把感官、身體與有意識的呼吸相配合來實現對身體的控制。
這些技巧不但對肌肉和骨骼的鍛煉有益，也能強化神經系統、內分泌腺體和主要器官的功能，通過激發人體潛在能量來促進身體健康。