瑜伽的來歷和起源如下：
1、瑜伽的來歷
關於瑜伽的記載最早出現在《吠陀經》的印度經文中，大約在公元前300年時，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽經》中闡明了使身體健康、精神充實的修煉課程，這門課程被其系統化和規范化，構成當代瑜伽修煉的基礎。
2、瑜伽的起源
瑜伽發源於印度北部的喜馬拉雅山麓地帶，古印度瑜伽修行者在大自然中修煉身心時，無意中發現各種動物與植物天生具有治療、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病時能不經任何治療而自然痊愈。
瑜伽《英文：Yoga，印地語：योग》是一個漢語詞匯，最早是從印度梵語『yug』或『yuj』而來，其含意為『一致』、『結合』或『和諧』。
瑜伽源於古印度，是古印度六大哲學派別中的一系，探尋『梵我合一』的道理與方法。
而現代人所稱的瑜伽則主要是一系列的修身養心方法。
公元前5000年開始，直到梨俱吠陀的出現為止，約有3000多年的時期，是瑜伽原始發展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。