有人說，印度的歷史有多長，瑜伽的歷史就有多長，修煉瑜伽始於印度河流域文明時代，距今大約5000年左右。
從哈拉巴和摩亨佐·達羅出土的印章中，就可以看到那時苦行僧修煉瑜伽的形象，他們的坐姿與現代修煉者的坐姿一模一樣。
古代印度的瑜伽主要是一種宗教性的活動，是婆羅門教(後來的印度教)、佛教和耆那教徒為求得解脫而刻苦修煉的公元前2500年的瑜伽功一種手段。
瑜伽的原意是『結合』、『和諧』、『一致』的意思。
修煉瑜伽，按印度教的說法，就是要使塵世的『人』同天上的最高的神『梵天』合二為一。
修煉者必須在僻靜的地方坐下，雙腿交疊在一起，成『蓮花坐姿』，平心靜氣，沉思默想，以達到自我同天神合一的境界。
一旦達到此等境界，便進入了理想境界，人便可以獲得解脫。
關於瑜伽的一本最古老、最有權威的著作叫《瑜伽經》，它是一位名叫波顛利的人寫的。
人們一般認為《瑜伽經》成書於公元5世紀。
但這不等於說，瑜伽是從那個時候開始的，瑜伽的歷史要早得多。
在遠古的時候，印度沒有書寫工具，一切經典都靠口授心傳。
為了易記易誦，句子都很短，且往往有韻律，這就是為什麼印度古代詩歌發達的原因。
到了公元5世紀的時候，已經具備了把口傳的東西整理成文的條件，波顛利便成了總結幾千年遺產的功臣之一。
《瑜伽經》共分4章，包含194經，內容十分龐雜，充滿神秘的色彩。
最基本的修煉方法和手段有8種，也就是八瑜伽支：(1)禁制(克制)；(2)遵行(限制)；(3)坐法(坐姿)；(4)調息(控制呼吸)；(5)制感(制止感覺)；(6)執持(專註)；(7)禪定(靜慮)；(8)等持(三摩地境界)。
《瑜伽經)問世後的一千多年來，瑜伽在印度經久不衰，逐漸形成了不同的流派，最主要的有5種：格爾瑪(業)瑜伽、傑恩(知識)瑜伽、赫脫(手)瑜伽、拉傑瑜伽和帕格蒂(虔誠)瑜伽。
其中有的註重日常的善行，有的註重經典的研習，有的偏重於哲理的悟徹。
古印度人修煉瑜伽，主要是受他們信仰的宗教思想的支配。
印度教、佛教和耆那教的輪回轉世的思想，沉重地壓在信徒身上。
與它緊緊相連的是『業』的概念，這輩子的一切言行及思想活動，都一筆筆地記在『業』賬上，並形成了下輩子是禍是福的『因』。
『業』績好的，下世就投在富貴之家，享受榮華；『業』績不好的，下世就投在低賤之家，甚至變牛變馬，受苦終生。
這顯然是漠視今生，把希望寄托於渺茫的來世的虛無縹緲的人生觀。
為了來世的幸福，信徒們當然誠惶誠恐，積善積德，希冀美好的未來。
但是，這還不算是最終的解脫。
如果能跳出輪回，不要投胎凡世，而是進入天堂，那就可以永遠擺脫人間的無邊苦海，永居極樂世界了。
據說瑜伽就是追求徹底解脫的一條『道』。
隨著時間的推移，神奇的瑜伽並未成為歷史，而是昂首挺進了現代人的生活中。
現代印度的瑜伽已經傳遍世界，是世界上公認的最古老、有實效的亞洲式健身美體修煉術。
練習瑜伽，不僅可以消除緊張，緩解壓力，使人的精神與身體進入純凈的境界，更能有效完美體形體態。
不少國家和地區的練功者，都將練習瑜伽作為修身養性的重要方法。