瑜伽的來源和發展歷史如下：
瑜伽的來源有各種各樣的說法一是華佗，他編成了五禽戲，就是虎鹿熊猿鳥，觀察大自然，發現這個動物生了病之後能有治療的方法，模仿動物能夠鍛煉身體。
二是在印度有很多人在喜馬拉雅山修行，模仿動物慢慢的來調整身體。
我們會看到瑜伽裡面的動作，大概有2/3都是模仿動物的，比如說虎式，貓式，鷹式，眼鏡蛇式。
當然也有一些模仿動物調整呼吸的，五禽戲當中也有調整呼吸的方法。
最早的瑜伽就是一些修行人在山上修行的一種方法。
隨著社會的發展，有一個人叫羅摩克裡希那，他強調瑜伽要大眾化，他被稱為現代瑜伽的先驅。
有一個人稱為辯喜，被稱為把瑜伽帶到西方世界第一人。
坐船到美國去傳播瑜伽，對世界有很大的影響。
印度有一個辯喜瑜伽大學，是印度政府唯一一個可以授予瑜伽博士點的大學。
有一個人叫克利師那瑪查，被稱為現代瑜伽之父，他復興了哈他瑜伽，整理為一套體系。
在五六十年代，醫院裡面人滿為患，悉瓦南達，將阿育伏陀與瑜伽結合，倡導理療瑜伽，慢慢形成一個新的瑜伽的流派，叫悉瓦南達瑜伽。
庫瓦雷陽南達，用科學的方法，證明瑜伽對生理心理的影響，被認為是科學瑜伽之父。
之後披頭士樂隊，瑪麗蓮夢露，麥當娜等明星，在演唱會和雜志用了一些瑜伽造型，讓瑜伽被大眾認識，所以瑜伽首先在美國得到發展。
整個瑜伽的發展，是古代印度人修行的方法，後面變得非常時尚，非常多元化的發展，有專門的瑜伽雜志，像人們不斷傳遞瑜伽的美。