『 瑜伽』(Yoga)一詞源於梵語詞根『yuj』《意為束縛、支配》，與現代英語中』束縛『(yoge)一詞和拉丁詞中』軛脈『、』牛軛『(jugal,jugum)是同源詞。
它們都起源於原始印度歐語系的詞根』yeug』，本意為『聯結』、『結合』、『和諧』。
『瑜伽』(Yoga)，通常被解釋為『個體靈魂與宇宙靈魂的結合』或『個體意識與至高無上意識的結合』，即通過身體、精神和心靈的統一而實現個人與志高無上存在《至高無上意識》的結合。
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按照印度的傳統，練習瑜伽的人被稱為瑜伽修行者。
梵語中稱男性瑜伽修行者為”Yogi”，女性瑜伽修行者為”Yogini”，這些稱謂實際上是指那些在通向瑜伽的道路上，不斷精進修行，取得很大進步的高級瑜伽修行者。
瑜伽，起源於印度的一系列古老的精神練習。
據上世紀後期的考古發掘及相關研究表明，具有瑜伽冥想修行者的形象的出土文物，始見於印度西北部河流流域文明，迄今大約有6000到7000年歷史。
關於瑜伽最早的書面文字記載，始見於印度吠陀經典中編於公元前1500年到1200年的《梨俱吠陀》(Rigveda)。
但據說在此之前，瑜伽口頭傳承的歷史至少有1000年。
梵語”吠陀”(Veda)的本義是”了知”、”知識”、智慧。
吠陀經典是印度上古時期一系列經典文獻的總集，被公認為是印度宗教、哲學、文學、文明的基石，歷來被認為是印度教最古老的經典。
一般認為，吠陀經典產生的年代，可上溯到公元前1500年前，最晚的典籍約成書於公元前6世紀。
吠陀經典有廣義與狹義之分。
俠義指最古老的4部吠陀經集： 《梨俱吠陀》(Rigveda)、《娑摩吠陀》(Samaveda)、《夜柔吠陀》(Yajurveda)、《阿闥婆吠陀》(Athavarveda)。
廣義指4部經典及相關的經典文獻。
其相關文獻主要包括散文體的 《梵書》(Brahmana)、《森林書》(Aranyaka)、《奧義書》(Upanisad) 等經典。
吠陀經典包含了人類最早的文明史跡和文學創作，為研究人類文明的進程提供了豐富的資料，在印度被尊為聖典，具有極其崇高的地位。
最早對瑜伽進行深入論述的是創作於公元前700年到300年的奧義書(Upanisad)。
《奧義書》是對吠陀經典闡發總結的思辨著作，所以，它又被稱為”吠檀多』(Vedanta)。
在《奧義書》中，用以安撫外部神靈的祭祀和典禮，這些古老的行為被新的理念所取代，即人類可以通過內心犧牲與奉獻，如道德修養、感情控制、心智訓練等，達成與神性的和諧共存。
《奧義書》被認為是印度哲學，特別是印度宗教哲學的基礎與來源。
**在哲學方面，《奧義書》特別注意實在的性質，關於獨一至高存在本體的概念逐漸形成，以知識為求得與之融合為一的途徑。