瑜伽起源於印度，距今有五千多年的歷史文化被人們稱為『世界的瑰寶』。
瑜伽發源印度北部的喜馬拉雅山麓地帶，古印度瑜伽修行者在大自然中修煉身心時，無意中發現各種動物與植物天生具有治療、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病時能不經任何治療而自然痊愈。
於是古印度瑜伽修行者根據動物的姿勢觀察、模仿並親自體驗，創立出一系列有益身心的鍛煉系統，也就是體位法。
這些姿勢歷經了五千多年的錘煉，瑜伽教給人們的治愈法，讓世世代代的人從中獲益。
在數千年前的印度，高僧們為追求進入天人合一的最高境界，經常僻居原始森林，靜坐冥想。
在長時間單純生活之後，高僧們從觀察生物中體悟了不少大自然法則，再從生物的生存法則，驗證到人的身上，逐步地去感應身體內部的微妙變化，於是人類懂得了和自己的身體對話，從而知道探索自己的身體，開始進行健康的維護和調理，以及對疾病創痛的醫治本能。
幾千年的鉆研歸納下來，逐步衍化出一套理論完整、確切實用的養身健身體系這就是瑜伽。
考古學家曾在印度河流域發掘到一件保存完好的陶器，上面描畫著瑜伽人物做冥想時的形態，這件陶器距今至少已有五千年的歷史了，可見瑜伽的歷史可以追溯到更久遠的年代。
瑜伽境界
再簡單一點來說，瑜伽是生理上的動態運動及心靈上的練習，也是應用在每天的生活哲學。
瑜伽的習練目標是達到對自身心靈的良好理解以及調控，能熟知並掌握肉身感官，就如艾揚格在《光耀生命》中強調的達到圓融純一的狀態。
感官的集中點就是心意，能夠駕禦心意，即代表能夠駕禦感官；通過把感官、身體與有意識的呼吸相配合來實現對身體的控制。
這些技巧不但對肌肉和骨骼的鍛煉有益，也能強化神經系統、內分泌腺體和主要器官的功能，通過激發人體潛能來促進身體健康。
這一點，在《瑜伽教程》這本書中也進行了描述。