我們已經了解了『瑜伽是什麼』，我們接下來要了解瑜伽的起源及其發展歷程。
了解了瑜伽的歷史可以擴展我們的知識范疇，也會讓瑜伽更深入到我們的生活中。
經過現代的考古證明，早在公元前3000多年的印度河文明中，就有了瑜伽的實踐。
後來阿瑞安人進入了印度河流域，並與當地土著結合，也吸收和傳承了瑜伽，做為他們宗教實踐的重要修行之一，但真正將瑜伽發揚光大並傳承下來的，主要還是遊離於當時正統的婆羅門社會以外的自由思想家的流浪的哲人伊耳，他們包括瑜伽行者，苦行者，聖者，祖師，先知和森林哲學家。
透過他們的長期堅持與發展，瑜伽行法深深地進入印度社會的各個階層去了。
到公元前6至公元前5世紀，新興的佛教也充分吸收了瑜伽，作為其宗教修行的法門，後來佛教大乘和密宗都強調和發展了瑜伽的修行法。
《注意佛教跟瑜伽的關系》現代學者將瑜伽分為四個時期：一、前古典時期由公元前5000年開始，直到《犁俱吠陀》的出現為止，約有3000多年的時期，是瑜伽原始發展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二、古典時期由公元前1500年《吠陀經》的出現，將瑜伽開始有系統的記載下來，到了《奧義書》更精確的記載瑜伽，到《薄伽梵歌》的出現，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學的合一，使瑜伽這一民間的靈修實踐變為正統，由強調行法到行為、信仰、知識三者並行不悖。
大約在公元前300年時，印度聖哲派坦佳裡(pantanjali)創作了《瑜伽經》，闡述古典瑜伽的理論。
全書共195章節，將瑜伽定義為：yama 控制；niyama 純潔的操守；Asana，身體姿態；Pranayama，呼吸的控制；dharana，集中意念；dhyana，冥想；Samadhi，至善境界 8個分支，意在傳播瑜伽的智慧精髓。
古典瑜伽的特征之一便是在修習瑜伽功的同時研讀聖書。
而瑜伽經的最具顛覆性特征便是其哲學二元論，即物質必須與精神分離，才可得到精神的至善境界。
這與前-古典瑜伽或韋達瑜伽大相徑庭，後者強調物質與精神的合二為一。
三、後古典時期由《瑜伽經》以後，為後古典瑜伽。
主要包括了《瑜伽奧義書》，密教和訶陀瑜伽。
《瑜伽奧義書》有二十一部，在這些『奧義書』中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術所導致的生理轉化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。
因此，產生出了節食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手印、身印、尚師之結合，是後古典時期瑜伽的精華。
後古典瑜伽的時代催生了豐富的瑜伽文學創作與各異的修習分支，其中包括瑜伽氣功《hatha》與密教瑜伽哲學經典《Tantra》以及如雨後春筍般建立的瑜伽專門學校。
後古典瑜伽不再渴求從現實中解脫，而是強調捕捉現在的時刻，接受現實。
四、現代瑜伽在印度民族資本主義興起時期，瑜伽思想成為反殖民、反封建鬥爭的思想武器，同時傳統的瑜伽思想也在新的時代下吸收新思想、新文化，得到了新的發展。
19世紀的』克須那摩卻那』是現代瑜伽之父。
其後的』愛恩加』和』第斯克佳』是聖王瑜伽的領導者。
另外印度錫克族的』拙火瑜伽』和』濕婆阿蘭達』瑜伽也是二個重要的瑜伽派別。
一個練氣一個練心。
西方瑜伽的興起公元1800年前後，操持大師Vivekanada將後古典瑜伽引進美國。
隨後，後古典瑜伽歷經多位大師的努力傳播，奠定了西方瑜伽的傳統。
其中最著名的便是Paramashansa Yogananda，他建立了自我實現聯盟，並撰寫自傳講授瑜伽。
時至今日，Yogananda所倡導的教義仍廣受瑜伽修習者的推崇。
中國瑜伽的發展瑜伽的中國起源，是隨著佛教的傳入而傳入的。
瑜伽雖起源於印度，但其核心思想卻在有著同樣悠久文明的中國，驚人的相似並在同一時期出現。
如果拋開瑜伽來說冥想的話，中國的冥想在公元前5、6百年的春秋戰國時期就有相關記載比如老子的『致虛極，守靜篤』，莊子的『心齋』等，都與冥想類似。
而瑜伽強調的天人合一《YOGA相應》思想在中國的《黃帝內經》中早有說到，其思想形成於上古，而成書於周秦，與印度瑜伽『梵我一如』理論形成的《奧義書》時代大致同時。
瑜伽據說起源於公元前2500年甚至更早的古印度大陸。
公元前1400年雅利安人入侵並統治印度大陸後建立的婆羅門教沿用了瑜伽的修持方法，同樣，印度的所有宗派，都以瑜伽作為修行的主要實踐法門之一，佛教也一樣。
而且佛教對瑜伽理論的發展和完善做出了巨大的貢獻。
佛教傳入中國的具體時間是公元67年，公元64年東漢漢明帝夢見佛祖，後派人去西域取經迎法，回來已經是公元67年了。
瑜伽在佛教中屬於修持三學『戒、定、慧』中的『定』的范疇。
『定』，就是『禪定』，也是『止觀』，就是瑜伽修持。
所以，瑜伽傳入中國應該是隨著佛教的傳入而傳入的，而YOGA的漢語音譯『瑜伽』最早也是出現在漢譯佛教經典中。
瑜伽是古印度各宗派對自我調制以鍛煉身心的功夫的統稱，印度佛教亦稱禪定為瑜伽，修禪定者被稱做瑜伽行者、瑜伽師、瑜伽士《男性》、瑜伽尼《女性》。
印度大乘佛教時期的中後期，出現瑜伽行派，而唐玄奘主要在這一時期入印求法，歸國後創建了唯識宗，其理論思想根基主要來源於印度瑜伽行派。
玄奘大事的高徒窺基在《唯識記述》首次解釋『瑜伽，義為相應，有與境、行、理、果、所化機感相應五種義』。
中唐以後，瑜伽一詞多見於佛教著論中，但稱禪定為瑜伽者仍不多見《密宗除外》，宋元以後，瑜伽專用於稱密宗，密宗僧被稱為『瑜伽僧』由明太祖敕為定制。
在印度，至今仍將各種修煉方法統稱為瑜伽。
瑜伽一詞在歐美早以被人熟知，而中國則是最近幾年才漸漸流傳得益於一位瑜伽修煉者–張蕙蘭《瑜伽名字是瓦伊史那瓦·達西》在中央電視臺的大力推廣。
1985年張蕙蘭通過中央電視臺，張蕙蘭和瑜伽走入了千家萬戶，深入了成萬上億人的心中，瑜伽就此深受人民的喜愛，蕙蘭也就成為中國大陸家喻戶曉的傳奇人物。
蕙蘭老師被大家親切地稱為當代中國『瑜伽之母』。
古代瑜伽和現代瑜伽的區別古時的瑜伽是修練靈魂的。
是將』真正』的』我』由肉身的』我』中修練出來，去和永恒不變的』梵』結合為一。
這樣，我可以脫離六道輪回，達到三摩地的法喜之中。
現代的瑜伽是修練身體的，經過瑜伽體位法的練習和呼吸法及靜坐，將身體的肌肉、骨骼及內分泌系統調節到最健康的位置，可使人青春不老且身心愉快。