瑜伽在印度已經流傳五千年或更多，是印度悠久智慧的結晶。
瑜伽的起源最早可以追溯到印度河文明時期，至少可追溯到公元前三千年以前。
五千年來，它一直是體現印度文化的一個重要組成部分，歷經時代多次變遷，在各階層流傳，甚至於在12世紀末徹底滅亡．在7世紀開始轉入中國西藏後，自12世紀開始，中國西藏成為瑜伽的新的搖籃，練習者秘而不宣．19世紀以來陸續輸入世界各地，包括印度，美國的喜馬拉雅瑜伽學；瑜伽一直充滿了活力。
瑜伽的出現和發展，一直與印度的生活方式和認識密切相連。
然而從實質上講，它一直與任何宗教信義或倫理保持分離狀態，從不要求任何信仰系統接受它。
瑜伽不是一種宗教；它又是基於一些行為準則的生活禮儀，它的目的是使身體和精神之間完美平衡的發展，以使得個體和外部之間完全和諧。
它是一種超世俗的探求，是出於真誠期望對生活及與其聯系在一起的所有現象的深入理解。
瑜伽之智－－歷史上有一學派 ，智瑜伽．
瑜伽體系是與梵天《Brahmand》——宇宙和諧共處的一種藝術與學問。
在印度最古老文化的《吠陀經》中記錄了瑜伽的起源。
印度古代的偉大賢哲缽顛 利《Patanjali》在《瑜伽經》中把它系統化為一種特別的心靈境界——Darshana。
在這之後又出現過許多重要的瑜伽版本，但是，缽顛 利的《瑜伽經》仍然有自己的獨到卓越之處。
還有重要的哈達瑜伽導論．
『瑜伽』在梵語中意義為『結合』。
斯瓦米·韋委卡南達《Swami Vivekananda》把『瑜伽』解釋為『一種把自身的演變壓縮為一個肉體存在的一生，或幾個月，甚至幾個小時』奧羅賓多《Aurobindo》認為，『瑜伽』的意義是努力通過發展個體存在的潛在能力實現自我完美的一種方法論。
這就是說，瑜伽象征某種進程，通過這種進程，人們能夠學到最契合的生活方式。
達到這一境域後，它就成了需要堅貞警覺和包羅生活萬象的永久進程；自我《Atma》和原始動因《Theoriginalcause》的結合《Theunion》一致《Onenees》。
這種契合的生活方式中，辨別所有導致生病的要素和利用恰當的技術消除疾病影響，就成了瑜伽所關注的最基本的一部分。
這樣，原本是一門個人精神成長科學的瑜伽同時也就成了一門生活和自療科學。
與以往不同的是，今天的瑜伽不再局限於苦行，而是使自己適應了現代城市生活。
瑜伽科學及其技術已經將其方位調整為適應現代生活方式及其社會邏輯的需要，包括現代醫學在內的各科醫學專家正在意識到這些技術在預防疾病和促進健康方面的作用。
瑜伽接受現代科學，為現代科學服務．視為為自身發展的必備高等知識．瑜伽對這些還要求靈活運用．
瑜伽是一門科學，同時也是一門使人們在體質、精神、道德和心靈方面修行鍛煉的生活藝術。
它完全不再受種族、年齡、性別、宗教、種姓和信念的限制。
瑜伽強調的是發展兄弟情意、和諧、博愛和平等，這不僅僅是對於不同膚色、種姓、民族、年齡和性別的人，而且還對於所有的生命。
這種態度使得瑜伽思想非常明確實際，使得人們從一切精神怨憤中解脫出來，從一切由此而產生的精神、心理和生理疾病中解放出來，踏實地增加體式中的生命氣息，讓冥想主題特定體式與語音緊密和諧起來，而成倍提高生活質量．