瑜伽起源於 印度 ，從其起源到今天已經有五千多年的歷史，根據考古發掘證明：公元前3000千年左右的 印度河流域文明 中就有瑜伽的實踐。
當代哲學研究者與瑜伽學者， 根據考證與傳說，想象並描述了瑜伽的萌生過程 ：在喜馬拉雅山的一側，有一座高達8000米的聖母山，那裡有許多隱修者，他們通過靜坐苦修，很多人修成聖人，於是開始有一部分人羨慕並追隨他們， 這些聖人就以口訣的方式將修煉秘法傳授給追隨者，這就是最初的瑜伽行者 。
初期的瑜伽行者都是苦修者，常年在冰雪覆蓋的喜馬拉雅山腳下向大自然挑戰。
要想長壽而健康的活下去，就必須面對『疾病』、『死亡』、『肉體』、『靈魂』及人與宇宙的關系， 他們仔細觀察動物，看它們如何適應自然的生活，如何實施有效的呼吸、攝取食物、排泄、休息、睡眠以及克服疾病，根據這些觀察，結合人類的身體結構、各個系統，這就是瑜伽體位法產生的淵源 ； 同時他們解析精神如何左右健康，探索出控制心理的手段，追求使身體、心靈和自然和諧統一的方法，從而開發人體潛能、智慧和靈性，這便是瑜伽靜坐冥想法的緣起 。
開始時，瑜伽行者局限於在喜馬拉雅山洞穴和茂密森林中心地帶修持，後擴展到寺院、鄉間小舍。
當瑜伽的修持者在深沉的靜坐中進入最深層次時，就會獲得個體意識與宇宙意識的結合，喚醒內在沉睡的能量，得到開悟和最大愉悅，從而使瑜伽具備了強大的生命力與吸引力，逐步在印度普通人中間流傳開來。
瑜伽一詞原初的意思是駕馭牛馬，從遙遠的古代起她代表設想幫助達到最高目的的某些實踐或是修煉。
在古聖賢 帕坦珈利 所著的《瑜伽經》中，準確的定義為 “對心作用的控制” 。
瑜伽在印度有著淵遠的歷史。
在我們所知道的古印度婆羅門體系中與其有著密切的關系，在印度，人們相信通過瑜伽可以擺脫輪回的痛苦，內在的自我將與宇宙的無上我合一；通過瑜伽將產生輪回的種子燒毀，心的主體被證悟，一切障礙都將不存在。
在印度現在很難區分瑜伽與印度教的關系，在寺廟中、在經典中、在生活中、在許許多多的范圍，兩者的關系都彼此相互融合。
瑜伽是東方最古老的強身術之一。
它產生於公元前，是人類智慧的結晶。
瑜伽也是印度先賢在最深沉的觀想和靜定狀態下，從直覺了悟生命的認知。
瑜伽修持秘要是理論和實踐互相參證的法典。