瑜伽起源於印度，其歷史可以追溯到五千多年前。
瑜伽一詞源於印度梵語，意為『結合』或『和諧』。
最早的瑜伽實踐可以追溯到印度河流域文明時期，這一時期的印章和化石上發現了瑜伽動作和表演瑜伽的人物。
瑜伽的原意是駕馭牛馬，即將馬套在馬車上。
從遙遠的古代起，它也代表設想幫助達到最高目的的某些實踐或是修煉，是最古老的強身術之一。
傳說古印度高達 8000 米的聖母山上有人成為修行者，瑜伽的梵文是結合與統一的意思，這也是瑜伽最完美的境界，三摩地境界《samad》。
另一方面，瑜伽也可以理解為連接、結合、和諧，後引申為連接、拓展靈性的方法，即把人的注意力集中起來加以引導、運用和實施。
當代哲學研究者與瑜伽學者認為，瑜伽的萌生過程可以追溯到印度古代哲學家和宗教修行者。
瑜伽的發展歷程可以分為以下幾個階段：
前古典時期：約從公元前 5000 年開始，直到公元前 1500 年的《犁俱吠陀》的出現為止，約有 3000 多年的時期。
在這個時期，瑜伽是由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門。
瑜伽的靜坐、冥想及苦行成為了修行的中心。
吠陀時期：公元前 1500-公元前 800 年，遊牧民族雅利安人入侵印度，帶來了婆羅門文化，其宗教經典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，將瑜伽定義為『約束』或『戒律』。
奧義書時期：公元前 800-公元前 500 年，瑜伽在印度哲學中的地位逐漸確立。
在這一時期，瑜伽被系統化為一種修行方法，包括體位法、呼吸法和冥想法等。
經典時期：公元前 500-公元 200 年，瑜伽在印度的發展逐漸成熟，出現了許多重要的瑜伽經典，如《瑜伽經》、《瑜伽師地論》等，為瑜伽的理論和實踐提供了詳細的指導。
笈多王朝時期：公元 200-公元 600 年，瑜伽在印度社會廣泛傳播，成為印度文化的重要組成部分。
在這個時期，瑜伽的分支和流派逐漸形成，如哈達瑜伽、勝王瑜伽、梵咒瑜伽等。
伊斯蘭統治時期：公元 600-公元 1600 年，印度受到伊斯蘭文化的影響，瑜伽在一些地區受到限制，但在其他地區依然得到傳承和發展。
現代時期：公元 1600 年至今，隨著印度的獨立和民族復興，瑜伽重新煥發生機。
瑜伽在全球范圍內逐漸傳播，成為一種流行的健身和心靈修養方式。
瑜伽經過幾千年的發展演變，已經衍生出很多派別。
主要的瑜伽流派包括以下幾種：
智瑜伽《Jnana Yoga》：智瑜伽提倡培養知識理念，通過學習和理解瑜伽哲學來提升自我。
業瑜伽《Karma Yoga》：業瑜伽屬於動作瑜伽，適合性格外向活躍的人修行。
它通過練習忘我的行為來凈化心靈，讓人忘記得失。
奉愛瑜伽《Bhakti Yoga》：奉愛瑜伽是一種奉獻的流派，適合重情緒的人們。
它強調對神或對內心的虔誠和愛。
王瑜伽《Raja Yoga》：王瑜伽功偏於意念和調息，通過控制呼吸和意識來達到身心平衡。
哈他瑜伽《Hatha Yoga》：哈他瑜伽包括精神體系和肌體體系，是瑜伽中最基本的流派。
它強調體位法和呼吸法的練習。
昆達利尼瑜伽《Kundalini Yoga》：昆達裡尼瑜伽著重能量的喚醒與提升，通過激活昆達利尼能量來達到身心的提升。
此外，還有其他一些瑜伽流派，如阿斯湯加瑜伽、艾揚格瑜伽、流瑜伽、活力瑜伽、維尼瑜伽、阿奴薩拉瑜伽、高溫瑜伽、陰瑜伽等。
這些流派各具特色，適合不同類型的人。
瑜伽是一種源自印度的身心靈健康體系，包括身體姿勢、呼吸技巧、冥想等多種方法，旨在實現身體、心靈和精神的和諧統一。
瑜伽練習者通過各種體式和呼吸法來增強身體柔韌性、提高身體力量、減輕壓力、改善睡眠質量等。
瑜伽並不僅僅是一種性行為或者與性相關的活動。
它強調的是個人與內在自我、宇宙的連接，追求內心的平靜和身體與心靈的平衡。
瑜伽練習者應該以開放和尊重的心態參與其中，避免將瑜伽狹隘地與性相關聯。